就行業而言，沒有專門針對工業機器人控制系統的功能測試規范。在機器人行業中，涉及功能規格時，通常適用于整個機器。評估工業機器人的整體功能有許多目標。根據不同的計劃意圖和用途，它們的整體機器配件，結構計劃和參數調整也不同。控制系統只是鏈接之一。盒子（減速器），底盤/懸架（結構零件）等對機器人的整體功能有很大影響。因此，對機器人進行功能測試仍然非常復雜。但是，國家標準“ G??B / T12642-2001工業機器人功能規格和測試方法”已經具有定義十幾個機器人的功能目標的規格，其中經常提到其中三個：重復定位精度，姿勢精度，軌道精度。因此，我們應該單獨使用哪一個來測試機器人的控制系統？通常，工業機器人控制系統的功能可以通過機器人的姿態精度和軌道精度間接表示。姿勢精度機器人的姿勢精度通常是指姿勢重復性。機器人的姿態是指機器人相對于某個參考坐標系的姿態，其重復的姿態精度是機器人的重要技術目標。該目標反映了機器人的機電功能和使用效果，即，機器人對相同的指令做出響應，即姿勢從相同方向以相同的姿態回響n次。通常，激光跟蹤儀用于測量姿態精度，如下圖所示：為了實現較高的姿態精度，控制系統需要提供以下功能：●補償機械連桿的運動學參數誤差，例如如加工誤差，裝配誤差，機械公差等；●補償接頭的柔韌性和連桿的柔韌性，連桿●提供高精度的機械零位校準功能。軌跡精度機器人的軌跡精度通常是指軌跡的可重復性，它表示機器人將相同的軌道命令重復n次，達到軌跡的共同程度。通常，還選擇激光跟蹤儀進行測試，以使機器人重復走某條軌道n次，然后獲取由n條軌道組成的軌道的橫截面半徑。如下圖所示：如今，通常使用基于模型的控件來提高軌道的準確性。 ABB公司比較了其QuickMove和TrueMove。使用模型操縱后，它可以確保機器人可以在系統允許的任何速度下遵守很高的軌道通用性。另外，為了獲得更高的軌跡精度，還必須補償機器人的關節碰撞。